1970년대의 이미지 해상도는 그렇게 높지 않았다. 따라서 이미지에서 특징을 찾아낼 때 에지를 위주로 활용할수밖에 없었다. 1980년대 등장한 소블 필터, 캐니 에지 검출기, 허프 변환(Hough transform) 알고리즘의 등장도 ‘에지와 선을 이용하려는 노력’ 이라는 맥락에서 이해할 수 있다. 하지만 선은 매칭의 측면에서 우수하지 못했다. 그래서 선과 선의 교점을 사용하거나 선과 선이 이루는 면을 이용해 특징을 찾는 연구가 진행되었다.