6:30, Optical center과 3D Point 까지를 잇는 직선을 Ray 라고 한다. Ray는 빛이 이동한 경로라는 뜻을 가지고 있다. … Ray를 또다른 카메라에 투영하는 것을 재투영(reprojection)이라고 한다. 2D 이미지상의 점을 3D의 형태로 바꾼 후, 이를 또다른 시점의 이미지 평면에 투영했기 때문이다. 이렇게 Ray를 투영한 직선을 epipolar line이라고 한다.