그리고 contrastive, intra-class compactness, inter-class separability 를 보다가 생각난 것. image 에 대한 contrastive 은 2D 상 이미지 전체에 대한 모든 것들을 참조하는 데 비해, 이것은 시간에 대한 맥락이 생략되어 있다. 자율주행을 하기 위해서는 이 맥락도 챙겨줘야하지 않을까? 예를 들어, 3초 전에는 인도처럼 보였는데, 시간이 지나면서 인도 너머로 입출차하는 차량이 가리고 있을 때, 입출차하는 차량이 가려버리는 2D 상의 feature 을 사용할 수 없을때, 이전으로부터 feature 을 가져올 수 있도록 하는 것 말이다.