9:20, ROS 나 AI 는 보통 640x480p 를 사용하는걸로 알고 있다. 우리는 보통 FHD 정도의 해상도를 사용한다. 2021년 말 광운대학교 미아찾기 로봇에서는 mini-pc 를 사용했기 때문에 4K 영상을 30fps 로 송수신했다. Raspberry pi 4B 에서 4K 영상을 60fps 로 송수신해 보았다. 실험실 환경에서 네트워크 장애가 없다는 것을 전제로 LTE or 실험실 Wifi 에서 100~500ms 정도의 latency 가 나온다. 500 이 넘어가는 경우는 네트워크 장애가 있는 경우들에만 해당한다. 단말이 저사양인데 무리하게 영상을 고품질로 보내는 경우에는 실험 단계에서 모두 걸러지게 되어 튜닝을 하게 된다. 단말 사양에 맞춰서 몇가지를 미리 세팅할 수 있다.