8:54, 스마트서먼 (차량 호출기능) 부터 시작했다. 이미지 공간상에서 하는 (도로 경계) 예측만으로는 직접 주행을 하기 어렵다. 차량 주변을 벡터공간으로 구성해 주어야 한다.