일반적인 카메라는 대부분 핀홀(Pin-hole) 카메라 형태로 모델링하여 사용하고 있으며, 처음 카메라에 대해서 배울 때 대부분의 설명 자료들이 핀홀 모델을 기반으로 설명을 하고 있다. 이러한 핀홀 모델은 렌즈를 통해 들어오는 빛이 굴절되지 않고 바로 이미지 센서로 들어오는 perspective projection을 기반으로 하고 있다. 하지만 실제 연구를 진행하다 보면 넓은 화각이 이점이 되는 어플리케이션 (ex. Visual SLAM)이 있기 때문에 FOV (Field of View)가 170도 이상인 어안렌즈 (Fisheye lens)를 사용하는 경우도 많다. 이러한 화각이 매우 넓은 렌즈의 경우에는 일반적인 모델로 표현하기 어렵다. 따라서 이러한 경우에는 perspective projection이 아닌 equidistance projection 모델을 사용한다.