16:20, 그래서 x, y 좌표계에 z 를 더해 3D 점을 만든다. 이 정말 많은 점들을 카메라의 뷰에 맞게 reprojection 한다. 그리고 image space (2D) 상에서의 예측 결과와 비교할 수 있다. 모든 시퀀스, 모든 카메라를 모두 종합해서 최적화시키면 굉장히 훌륭한 결과물을 보여준다.