12p~13p, 카메라 원점 좌표계와 이미지 평면 위의 좌표 x, y, (Image point), 카메라좌표계 기준의 실제세계좌표 X, Y, Z (Scene point) 사이의 관계를 잘 생각해보면, 삼각형의 닮음비에 따라 (x=fX/Z, y=fY/Z, f) 이다.