3p, Scalability bottlenecks of Autonomy 1.0, Autonomy 1.0 은 (1) Perception, (2) Prediction, (3) Path planning, 그리고 (1~3) 을 평가하는 (4) Testing 으로 나눌 수 있는데, (1) 은 이제 Neural network 가 판도를 뒤집었고, 장애물의 이동 동선을 예측하는 (2) 도 deep model 이 뒤집었지만 (3) 은 강화학습의 발전에도 불구하고 아직 rule based trajectory system (가속폐달 밟은 정도, 장애물과의 거리, 차량간 거리 등... 사람이 생각하기에 고려해야할 요소들로 지지고 볶는) 이 지배적이다. 특히 (4) 는 사람이 한대밖에 없는 실차에 타고 어떤 점이 부족한지 직접 발견해내야 한다. 벤치마킹의 수단은 사람이 함께 탑승한 실차 테스팅이다. 이건 발견된 결함과 관련된 가중치를 손으로 수정할 수밖에 없는 구조다.