15:57, 일반적으로 어떤 도로면은 차선과 경계를 표현하는 곡선(spline) 이나 표면(mesh) 으로 표현할 수 있다. 하지만 topology 제한은 (어떤 현실 형상의 표현 방식을 곡선과 표면과 같이 대략적으로 정해 주는 것) 은 미분불가능(not differentiable) 하기 때문에, 테슬라는 neural radiance field (CVPR 2020 Oral) 의 컨셉에 등장하는 implicit representation 을 활용해 도로면을 표현했다.