vy는 소실점의 y좌표(픽셀좌표), cy는 주점의 y좌표, fy는 y축 방향 카메라 초점거리. 기하학적으로 봤을 때 영상에서 소실점의 위치는 카메라 원점을 지나고 지면에 평행한 선이 이미지 평면과 만나는 곳이기 때문이다.