루돌프 비전 시스템이 카메라로부터 받는 단일 영상으로부터 점자 블럭이 잘 이어져 있는지 아닌지 어떻게 알 수 없는 이유는 다음과 같다.
1.
Segmentation mask 의 신뢰도를 100% 보장할 수 없다.
2.
Segmentation mask 을 신뢰하더라도 가려진 부분은 죽어도 추론해낼 수 없다. 이것은 우리가 현재 사용하는 데이터셋 문제이기도 하고, 네트워크 설계 문제이기도 하다 (참고1).
3.
내 근처의 모든 점자블럭을 모두 내려다보고 있는 것이 아니다.
4.
근처를 모두 볼 수 있는, 매우 높은 FOV 를 가진 광각 카메라가 아니기 때문에 3을 해결하려면 멀티 카메라를 사용하거나 이전 시퀀스의 정보도 가지고 있어야 한다. 하지만 현재는 카메라 두 대가 모두 전방을 보고 있고, 이전 시퀀스의 정보를 모두 잊어버리고 있다.
참고