9:43, occupancy tracker는 2D image space 를 생성하는데, 이 공간은 실제 공간과 너무 다르다. 영상을 받아서 3차원 벡터공간을 바로 만들어야지(you'd really want to make it directly in the vector space) 2D 이미지 공간을 만들어서는 안 된다.