9:23, 이미지로부터 커브를 인식(curb detection) 해내고, 카메라 장면들을 계속 스티칭하도록 했다. 하지만 하이퍼파라미터 튜닝이 너무 복잡했다. 이 수작업은 너무 복잡하다. 차라리 뉴럴넷으로 end-to-end 로 학습시키는 것이 더 낫다.