도시 환경 3D 데이터같은 경우는 크게 두 가지 분류로 수집을 하게 된다. 하나는 차량 MMS (Mobile Mapping System) 을 통해서 차가 지나다니며 주변 도로라던가 주변 건물들을 다 촬영하게 된다 (depth 는 32ch 라이다). 또 하나는 경비행기에서 촬영을 한다. 광주시와 전주시 일대를 촬영한다. 이렇게 촬영된 데이터를 라스 데이터라고 한다. 라스 데이터는 3D 포인트클라우드로 되어 있다. 포인트클라우드 점 하나하나마다 색을 칠하게 된다. 그 점에 대해서 레이블을 모두 달게 되는 것이다.