2:00, Bundle Adjustment, Stereo Matching, Visual SLAM, Bag of World, Loop closure, 같은 많은 알고리즘들은 이미지에서 추출된 특징들로부터 작동된다. 이들 사이의 차이는 ‘Locally distinct point’ 또는 Keypoint 라고 불리는 것을 어떻게 연산하는가, 어떻게 descreptor vector 을 연산하는가에 관한 것이다.