5:00, 컴퓨터비전에는 두 종류의 알고리즘이 있다고 볼 수 있다. closed form 알고리즘과 iterative optimization 알고리즘이 있다. 대표적인 closed form 알고리즘인 8-point 알고리즘은 정확하게 매칭이 된 8개의 데이터 대응점(correspondence)이 있다고 가정한다. 이들 중 단 하나의 데이터만이라도 제대로 매칭되지 않으면 잘못된 결과가 나타나게 된다. Iterative optimization 알고리즘은 훨씬 더 많은 데이터로 작동하고, 패턴을 찾아 결과를 내는 방식으로 작동한다. 하지만 이들은 모두 아웃라이어에 취약하다.