두 벡터 a와 b가 직각을 이룰 때, a와 b를 직교 벡터라고 한다. 정규직교벡터(Orthonormal vector)란, 직교 벡터(orthogonal vector)이면서 단위 벡터(unit vector)인 벡터를 발한다. 즉, 두 벡터가 90도의 각도를 이루고 각 벡터의 길이는 1인 방향 성분만을 나타내는 벡터이다.