2p, long tail 문제를 해결하지 못한다는 문제 (1) rule-based planner 은 모든 환경에 다 적용되어야 한다. (2, 3) rule-based simulator 의 한계가 있어서, 결국 실차로 검증을 해야 한다는 사실이 엄청난 병목이다. 이것을 해결하려면 (참고1:Autonomy2.0 의 필수조건) 을 풀어야 한다. 3p, Attaining L4-L5 production-level performance, however, requires scaling the paradigm to cover the ’long tail’ of rare events such as road closures, road accidents, other agents breaking the rules-of-the-road etc