임베디드시스템 프로젝트를 진행할 때에는 구축하고자 하는 시스템에 대한 명확한 정의 + 이에 걸맞는 적절한 프로세서와 센서를 선정하는 것이 가장 중요한 첫 번째 스텝이라고 여겨진다. 그리고 실제로 학생들은 그렇게 교육받는다.
아이카봇에게 요구사항을 전달하는 것에 있어 현재 자율주행팀 상황의 문제점:
팀 내에서 “아이카봇을 통해 달성하고자 하는 것에 대한 명확한 정의" 가 되어 있지 않다.
제조사가 걱정하는 부분은 크게 두 가지로 볼 수 있다. (a) 터무니없는 가격의, 터무니없는 사이즈의 보드와 센서를 들고 와서 하드웨어 제작을 요청하는 것, (b) 도중에 끊임없이 개발 계획이 변경되는 것. 자율주행팀 모두는 (a) 에 대해서 이견이 없다. 재석이형과 준서의 생각은 비록 추후 한번정도는 수정할 기회가 있을 것이라고 생각하고 있고 나도 이에 동의하므로 (b) 에 대해서도 자율주행팀의 이견은 없다고 할 수 있다. 그런데 최근, 그렇게까지 고민을 할 필요가 없을 것이라는 재석이형과 준서의 생각과, 고민이 더 필요하다고 생각하는 나의 생각이 왜 충돌하는지 문제를 잘 분해해 보니, 그 이유는 “하고자 하는 것에 대한 명확한 정의" 가 부족하기 때문이라는 진단을 내릴 수 있었다. 현재 하고자 하는 것에 대한 서로의 생각이 조금씩 다른 상황이 구체적으로 어떤 것인지를 설명하는 동시에, 지금 충분한 고민이 필요한 이유를 설명할 것이다. 그리고 내가 아이카봇을 대하는 태도에 대해서 설명을 하고자 한다.
우리가 보드와 센서를 고를 때는 다음 기준을 충족하는지 확인해 보아야 한다. (1) 우리가 빠르게 개발을 해 볼 수 있는 익숙한 보드를 선택해야 한다. (2) WebRTC 같이 잘 정의된 소프트웨어를 빠르고 쉽게 사용하기 위해 운영체제를 올릴 수 있는 컴퓨터(≠마이크로프로세서)를 써야 한다. (3) 이 컴퓨터의 사양이 애초에 우리가 하고자 하는 일들을 수행할 수 있는 것인지 알아야 한다. (4) 보드와 센서의 가격이 제조사가 납득할 수 있을 정도인가를 고려해야 한다. 앞서 말했듯 이는 임베디드시스템 프로젝트의 기본이라고 여겨진다.
해야 하는 행동:
아이카봇에게 전달하기 전에 이제 보드 후보 전부 다 사서 카메라 꽂아보고 싸그리 다 돌려보자.
최근 4~5일간 STEP3.자율주행 알고리즘 강화에 필요한 데이터를 취득할 수 있는 무선 카메라 스트리밍 시스템을 만들 때 어느 부분에서 문제가 생길까를 굉장히 나이브하게 공부해 보았다. 완전히 처음 공부해보는 분야이다 보니 알아보는 속도가 더뎠던 것을 부인할 수는 없다. 그래도 공부 덕분에 카메라를 여러 개 꽂아놓고 동시에 가동시킬 때 가장 문제가 되는 점에 대해서 나름 명확한 한 줄의 문장으로 정의하게 될 수 있었다. 보드의 연산 장치들이 “카메라로부터 오는 영상 스트림을 얼마나 빠르고 안정적으로 후처리하고 인코딩하는가, 이것을 GPU 에서 처리하고 얼마나 빠르게 CPU 메모리로 옮겨 놓는가” 가 그 핵심이다. 이 능력에 따라서 몇 개의 카메라를 (N) 얼마의 해상도로 (RES) 얼마나 빠른 빈도로 (FPS) 스트리밍할 수 있는지 결정된다는 것이다.
참고
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