만약 맵을 만들어 나갈 때에도 매 프레임마다 fundamental matrix를 계산하는 방식을 사용한다면, 항상 위 그림의 ~ 중 어디에 해당하는지 알 수 없다는 문제가 있다. Fundamental matrix를 연산할 때마다 스케일이 계속 달라지기 때문이다. 하지만 P3P를 이용하면 초기 맵을 만들 때 사용했던 스케일을 그대로 사용했기 때문에, 실제 세상에 딱 맞는 스케일을 찾아내는 것은 여전히 불가능하지만, 스케일을 일관되게 유지할 수 있다는 장점이 있어 P3P를 이용한다.
parse me : 언젠가 이 글에 쓰이면 좋을 것 같은 재료을 보관해 두는 영역입니다.
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from : 과거의 어떤 원자적 생각이 이 생각을 만들었는지 연결하고 설명합니다.
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초기 맵을 만드는 상황에 대해 올바르게 이해해야 이 글에서 다루는 내용이 왜 필요한지 이해할 수 있다.
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앞의 글을 통해 Fundamental matrix가 스케일을 가지고 있지 않는다는 내용에 대해 이해할 수 있다. 스케일이 없는 문제에 대해 이해해야 이 글에서 다루는 내용이 왜 필요한지 이해할 수 있다.
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P3P에 대한 내용은 앞의 글을 참고하라.
supplementary : 어떤 새로운 생각이 이 문서에 작성된 생각을 뒷받침하는지 연결합니다.
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opposite : 어떤 새로운 생각이 이 문서에 작성된 생각과 대조되는지 연결합니다.
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to : 이 문서에 작성된 생각이 어떤 생각으로 발전되거나 이어지는지를 작성하는 영역입니다.
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ref : 생각에 참고한 자료입니다.
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